现场环境、包种类装、设备安装三个方面讲解机器人码垛项目注意事项。

现场环境

（1）温度太低
KUKA机器人启动异常温度太低
解决办法：KUKA控制柜背部散热孔和控制柜内人为烘烤加热重启或者重新读入文件重启。
压缩空气不够干燥，排气阀门结冰，气缸动作缓慢
解决办法：压缩机加干燥机，排水；电磁阀烘烤，拆掉消声器。

（2）温度太大
温度太高，普通控制柜内电气部件无法正常工作
解决办法：密封控制柜；控制柜加空调、风机。

（3）灰尘太大
煤球加工厂,水泥厂灰尘大并且有吸附性，光电开关无法使用
解决办法：行程开关；接近开关+机械装置。

包种类装

（1）轻，薄，粘，稠，软，小：软包装、小包装；

（2）包装数量：
5kg，10kg，30kg，40kg包装共存,夹具兼容性不好。
包装种类繁多切换包装种类信号数量不够。
 

设备安装

（1）设备尺寸问题
机器人底座尺寸错误导致机器人码垛无法达到低点或者高点 ABB460 尤其注意。
输送设备高度与客户侧输送高度错误导致无法对接。
 

（2）机器人底座固定
地面厚度250mm以上且硬度足够，采用化学螺栓与膨胀螺丝搭配固定。
地面硬化厚度不足250mm，挖坑做地基固定。


（3）夹具固定
机器人法兰盘与夹具链接，12.9强度高强螺栓。
夹具动作频繁，夹具上所有禁锢装置要经常检查。

（4）电气方面
机器人本体内信号线需要采用超柔电缆并且合适位置固定。
①安川，KUKA 机器人夹具信号线走机器人空心轴；②川崎机器人采用支架波纹套管或者气管固定，长度已工具旋转*大角度+余量标定长度。
ABB KUKA 机器人漏电保护器要选用漏电不动作电流300mA以上否则出现频繁跳闸。
安川DX100控制柜川崎机器人 加装容量10KW 380/220三相变压器。
电压不稳定现场，加装稳压电源。
现场需要焊接时，确保焊接件可靠接地，避免烧坏电机电缆。