川崎机器人示教器编程

川崎机器人示教器编程是一种新型的机器人编程方式，采用的是虚拟示教，没有实际机器人，也没有实物，只需要在电脑上安装川崎机器人软件，就可以进行机器人编程了。

示教器分为虚拟示教和实物示教两种，虚拟示教可以让使用者在电脑上进行操作，实物示教可以让使用者直接看到机器人的动作。

虚拟示教使用起来比较方便，实物示教使用起来比较复杂一些。下面以川崎机器人为例讲解一下虚拟示教和实物示教的编程方法。

1. 安装示教器软件

1、双击打开“川崎机器人”软件，进入软件主页面，点击左上角“项目”选项，然后点击右侧的“安装示教器”选项。

2、点击“浏览”按钮，在弹出的对话框中选择安装路径，然后点击“下一步”按钮。

4、弹出安装示教器对话框后，点击“完成”按钮，即可完成软件的安装。

5、返回到软件界面后，软件会自动启动。启动后会弹出一个提示对话框，在提示对话框中选择“关闭所有窗口”选项。

6、确定安装完成后，软件会自动启动。

2. 进行编程

1、打开川崎机器人软件，点击【添加机器人】按钮，新建一个机器人，命名为R01。

2、将R01机器人的编程参数输入到机器人软件中，选择好位置，点击【确定】按钮。

3、将机器人的位置调整好，点击【确定】按钮。

4、点击【添加示教器】按钮，选择好示教器的位置，点击【确定】按钮。

5、设置好示教器的位置后，点击【添加示教器】按钮。

3. 设置示教器参数

1、打开示教器软件，点击【工具】选项卡，选择【系统参数】，点击【高级】选项卡，点击【示教器参数】按钮，选择“位置”项。

2、在“位置”设置中设置机器人的相对位置。点击【添加】按钮，在弹出窗口中选择“从上到下”。

选择【从上到下】，将水平移动距离设置为0 mm，点击【确定】按钮。

选择【从上到下】，将***坐标系的原点设为机器人的零位（即机器人的零位），选择【从下到上】将坐标系的原点设为机器人的个关节（即机器人的个关节）。点击【确定】按钮，完成示教器参数设置。

4. 设置虚拟示

在川崎机器人软件界面中，点击左侧的【操作】→【虚拟示教】，然后在右侧的虚拟示教器界面中，点击右侧的【开启】按钮。

此时会弹出一个界面，点击“确定”按钮，将川崎机器人软件安装到电脑上，这样就完成了虚拟示教的设置。

5. 设置实物示教

1、打开川崎机器人软件，在左侧工具栏中找到示教器，双击示教器进入操作界面。

2、打开示教器的操作界面，可以看到有4个选项，分别是示教模式、示教路径、示教参数和示教方式，单击“示教模式”进入下一步。

3、在“示教模式”中选择“自动”，将自动模式下的示教点设置为1,单击“确定”退出。